아니라.. 힘이 약해서가 아닐까요? 사실 한반도 내에서는 신라-고려-조선에 이르기까지 꾸준하게 영토는 조금씩 넓어져 왔습니다(원나라 시기 제외)
근데 만주 이북으로도 고려시대 이후 꾸준히 추진했었지만 결국 한반도 내부에서 머물렀던게.. 당시엔 요-금-원 등이 고려가 노릴 틈 없이 빠르게 교체되며 강성한 세력을 형성하다 보니.. 고려 입장에서는 빠르게 확장하는 기마병을 가진 국가와 정치적으로 불안정한 상황(무신정권 시기)에서 1:1로 경쟁하기가 쉽지 않았을 겁니다... 게다가 당시에는 세력 균형의 시기로 송,요(금),고려,일본 등이 상호 견제하면서 발전해 나갔다고 알고 있거든요..
그렇게 어느 한쪽이 일방적이지 않고 팽팽한 균형 상태에서는 우리가 어느 한쪽을 공략하기가 쉽지 않고.. 또 신라- 고려도 북부 세력을 막아내기에도 힘에 부쳤다고 봐야 겠죠..
어쨌든 그런 팽팽한 균형속에서도 꾸준히 영토를 북부로 넓혀온 것이 현대에 이르게 된게 아닌가 싶습니다.
(그건 현대도 마찬가지인데, 한/중/일/ 미 등이 동북아에서 균형상태를 이루면 영토와 변경의 변화가 거의 없게 되죠..)