주말 내내 엑셀로 씨름해서 만든 미사일 envelope generator를 이용해서 어떤 가상의 미사일이 20초간 50도 crank한 다음 90도 꺾어 도망가는 표적을 잡을 수 있는 최대 사거리를 표현한 것입니다.

미사일이 나름대로 표적의 미래위치를 예측하며 날아가게 해서 무작정 pure pursuit는 하지 않는데,

앞에서 다가오며 쏘면 27, 

뒤에서 쫓아가며 쏘면 20,

오른쪽에서 다가오며 쏘면 31

왼쪽에서 다가오며 쏘면 18,

등등입니다.

표적이 오른쪽으로 꺾는 기동을 하기 때문에 역시나 왼쪽 뒤에서 쫓아가며 쏠 때의 (좌표 -12, -12) 사거리가 16.97로 가장 짧습니다.

그냥 왼쪽으로 꺾어서 쭉 갈 때는 역시나 왼쪽 앞에서 쏠 때의 (좌표 -27, 27) 사거리가 38.18로 가장 길지요. 표적이 미사일을 향해 와 주고 있으니...

그리고 아래는 회피 기동을 하지 않고 가만히 직진하는 표적에 대한 최대 사거리 envelope입니다.