국방 분야에서 사용되는 무인자율차량(UGV)은 민수 시장에서 개발되는 자율주행차량과는 달리 야지환경에서 자율주행이 가능하도록 기능이 요구되며, 다양한 센서를 이용하여 지역의 환경 데이터를 획득할 필요가 있다. 일반적으로 환경 데이터는 주행 지역의 경사도와 장애물을 판단할 수 있도록 하는 지도를 예로 들 수 있고, 컴퓨팅 환경에서는 DEM(Digital Elevation Map)을 사용할 수 있다. 그러나 실제로는 야지 주행 중 DEM에서는 나타나지 않는 지형지물이 나타난다. 이 때문에 야지를 자율 주행하는 로봇은 실시간으로 월드모델이라 하는 주변 환경정보를 디지털 데이터로 생성해야 한다. 이를 월드 모델링이라 한다.
월드 모델링에는 주변 환경을 인지할 수 있는 인지 센서를 필요로 하며, 주로 레이다(RADAR), 라이다(LiDAR), 초음파 센서, 카메라 등이 사용된다. 레이다/라이다 센서는 비교적 정확하게 지형물까지의 거리 정보를 일련의 처리과정 없이 직접적으로 구할 수 있는 장점이 있지만 목표 지형물에 대한 재질 정보는 파악할 수 없다는 단점이 있다. 이러한 단점을 극복하기 위하여 카메라와 같은 센서가 함께 쓰이는데, 지형물에 대한 색상 정보를 인식이 가능하여 3차원 시각화가 용이하다는 장점이 있다.
작성일 : 21-05-14 16:40
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