왕털갯지렁이는 바다 및 10 - 40 미터 수심에 진흙이나 모래속에서 숨어사는 포식자로 다모강 털갯지렁목 털갯지렁이과에 속하는 동물가운데서 아주 큰 동물입니다. 몸길이는 대개 1 미터 이하이나 긴 것은 3 미터까지 보고되기도 합니다. 대개 굵기는 25 mm 정도입니다.
왕털갯지렁이는 수명이 긴 동물로 알려져 있으며 계속해서 자라기 때문에 크기가 매우 커질 수 있는 것으로 알려져 있습니다. 다만 대부분이 바다 바닥에서 숨어 지내기 때문에 인간의 눈에 띄는 부분은 머리 일부에 불과합니다. 수백개의 체절을 가지고 있으며 체절마다 옆다리가 있어 마치 왕지네 같은 인상을 주기도 합니다. 제 10 옆다리 부근부터 실모양 아가미가 있어 큰 몸통에 산소를 공급합니다.